在巷道生产过程中，由于长期的采掘及采矿工艺的特殊性，采矿条件变得越来越复杂，每个进路崩落的矿石在铲运车铲、出的过程中不断地滑落到铲矿区，因此很多出矿进路形成了大块和悬拱，使得驾驶员在铲出矿过程中，形成安全隐患。另外，采空区域内的矿石，由于安全问题，常规做法是放弃不采，造成资源的浪费。经过多方面的论证，借助国家、公司智能化、绿色矿山发展规划，以信息化、自动化和智能化带动传统矿业的转型升级，打造“安全、绿色、智能、高效”矿山发展目标，遥控铲运车则是矿山机械化向自动化、智能化发展的第一步。

      无线遥控技术是对被控制对象进行远距离控制的技术。原理是发射机把控制的电信号先编码， 然后转换成无线电波发送出去，接收机收到载有信息的无线电波接收，放大，解码，得到原先的控制电信号，这个电信号再进行功率放大用来驱动相关的电气元件，实现无线的遥控。

      WIFI 是一种可以将个人电脑、手持设备（如PAD、手机）等终端以无线方式互相连接的技术， 通过无线电波来联网，是当今使用最广的一种无线网络传输技术。实际上就是把有线网络信号转换成无线信号，使用无线路由器供支持其技术的相关电脑，手机，平板等接收。WIFI 信号传输速度非常快，不需要布线，符合个人和社会信息化的需求。

      我公司的遥控铲运车施工流程如下 ：

      ① 第一阶段和第二阶段实施基本原理相同，不通点在于第一阶段数据传输使用数传模式，第二阶段遥控数据传输采用数传和图传同步传输，原理如下：

      铲运车无线遥控系统分为无线收发器和遥控器两部分，通过带功放的2.4G点对点无线传输模块进行远程通讯，实现对铲运车现场数据采集及运行动作控制、远程实时监控、状态显示、参数设置、记录保存以及深层次后端数据处理；无线收发器通过CAN通讯读取铲运车数据包括：监测参数传感器(2)、车载TCU(3)、功率输出(4)、2.4G带功放的点对点传出模块(5)以及发动机ECU(1)；遥控器部分包括2.4G无线接入模块(6)、遥控器处理器(7)；安装在铲运车上的参数检测传感器(2)测取铲运车运行状态数据，经过信号调理后送至车载TCU(3)，车载TCU(3)根据速度传感器、压力传感器、档位选择器、油门踏板传感器及发动机控制单元传送过来的相关数据，调用相应的自动换档策略，驱动相关的换档电磁阀及2.4G带功放的点对点传出模块(5)；同时，通过无线收发器带功放的2.4G点对点传输模块(5)及遥控器的2.4G传输模块(6)，实现车载终端与遥控器的无线通讯。

      ① 第三阶段采用WiFi无线网络配合无线电遥控操作技术应用于铲运车以实现远距离无线操作，也可以在遥控模式下，驾驶员在远离铲运车的安全区域，通过无线遥控手柄单元控制铲运车的各种动作。在生产效率上有了很大的提高，也在很大程度上保障了驾驶员的健康及生命安全。具体原理如下：

显示系统框架图

      整个显示系统设计遵循人机工效学的原则，采取模块化的设计方法，整个系统可以分为操作数据显示模块、状态数据显示模块以及视频数据显示模块。整个系统框架如上图所示。操作显示模块的数据来自控制器，控制器采集操作机构的动作之后，将其经过处理通过CAN总线发送给液晶显示屏，从而为操作者显示指令信号；视频显示模块包括前后铲运车视频显示，通过自带WIFI的摄像头拍摄铲运车周围的场景，并通过无线局域网返回上位机，在上位机解码显示，为操作者提供真实的驾驶操作感；状态显示模块中车载终端接收各传感器采集到的铲运车状态参数，然后通过自带的WIFI将数据发送到上位机，更新上位机界面的参数，以便操作者了解铲运车的运行状态。

      在该操控台上搭建操控系统和监控系统。通过操作台上的手柄等操作机构可以远程控制铲运车的行驶和动作，操作员对操作台上的各个旋钮、按钮以及手柄等进行必要的操作，这种操作动作经控制器编译后发送给上位机，再通过无线网络对铲运车的启动、变速、转向、油门及刹车进行遥控，使其按要求的速度和路线行驶，从而实现对铲运车的远程遥控和监控。同时，铲运车将前后路况的实时图像和运行参数视频信号通过无线网络实时传输到安装在操作台上的上位机显示屏上，使驾驶员可以实时远程掌握铲运车的真实驾驶环境，从而监控铲运车的运行情况，这样，铲运车、遥控驾驶员以及遥控操控台（遥控操纵平台、无线路由、摄像机、控制系统等）就构成一个闭环控制系统。